Eurípedes era o terceiro de quinze filhos de Jerônima Pereira de Almeida e Hermógenes Cassimiro de Araujo. Nasceu em 1° de maio de 1880, em Sacramento, Minas Gerais. Foi uma criança admirável, dotada de uma inteligência precoce. Era muito dedicado ao trabalho e ao estudo. Foi educador, político, jornalista e médium.

Ficou conhecido como “O Apóstolo da Caridade”. Tornou-se líder em sua cidade por seu trabalho no magistério e na imprensa. Por sua popularidade, foi eleito vereador durante seis anos, beneficiou a população com luz, bonde elétricos, água encanada e cemitério público.

Converteu-se ao espiritismo aos 26 anos, sob a orientação de seu tio Mariano da Cunha. Desde então, sua mediunidade começou a se aflorar e ele passou a estudar cuidadosamente as obras de Allan Kardec. Como médium, ele psicografava prescrições do espírito Bezerra de Menezes, e, em uma dessas psicografias, Bezerra da Silva o orientou a fundar a Farmácia Espírita Esperança e Caridade.

 Fundou, em 1905, o Grupo Espírita Esperança e Caridade, onde, além de realizar reuniões mediúnicas e doutrinarias, também prestava auxílio aos mais necessitados. Em função de sua imensa admiração pela obra de Allan Kardec, Eurípedes fundou, em 1° de abril de 1097, o Colégio Allan Kardec, instituição que, entre outras, tem como disciplinas astronomia e fundamentos da doutrina espírita.

Eurípedes faleceu decorrente de uma gripe espanhola, aos 38 anos, em sua cidade natal, no dia 1° de novembro de 1919.